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AGV路径规划从控制结构的角度来看， 多系统可分为集中式控制 、 分散式控制 和分布式控制 三 种。 集中式控制系统由个 核 心计算机集中控制整 个 系统， 滨州货架优点在于协调性较好 ， 死锁概率低， 安全性高。 分散式控制统没有任何集中控制单元， 单独相互通讯协商完成系统下发的任 务 ， 具有较好的可扩展性 ， 但由于过多依赖于通讯技术 ， 有时无法保证系统效率优 ， 对其他系统影响较大 固定路线， 是指般由 标志物 或 者人为 设定的方式进行标记 ， 同时告知系统。 AGV小车沿固定线路行走， 滨州货架根据线路要求不断在线路中调整态， 终到达目的地。 自由路线， 是指小车根据周围环境信 息 和目标地指引 方向 选择行进 路 线和车身姿态。 固定路径较 为 稳定 ，计算速度快， 对 于通信要求低， 但不方便更改 ；货架自由路径，不用预先设定行 驶 区域和路线， 系统实现较为简单， 但多车运行效率较难保证， 同时有易出现死锁的端全局已知规划、 局部已知规 划 和全局导向， 局部决策 规划 。滨州货架全局规划是指小车对于环境信息全局已知， 并可以保证每个目标地的可 达 性， 运算速度快， 稳定性好 ；局部规划是指小车只了解附近的环境信息， 工作桌要通过在行进过程中对周围的环境进行不断的探测， 保证安全性， 但其运算效率和稳定性 不如全局信息已知的路径规划 ， 同时可能找不到目标地， 可 达 性不定保证；局部已知和规划和全局导向， 工作桌相当于全局规划和局部规划的结合体 ， 兼得两者优点。 它通过全局信息规划线路， 保证 可 达性， 在AGV小车运行时在通过局部信息对线路做出修正 ， 在可达性的前提下保证安 性， 滨州货架并且提高效率全局规划是指小车对于环境信息全局已知， 并可以保证每个目标地的可 达 性， 运算速度快， 稳定性好 ；局部规划是指小车只了解附近的环境信息，货架要通过在行进过程中对周围的环境进行不断的探测， 保证安全性， 但其运算效率和稳定性 不如全局信息已知的路径规划 ， 同时可能找不到目标地， 可 达 性不定保证；货架局部已知和规划和全局导向， 相当于全局规划和局部规划的结合体 ， 兼得两者优点。 它通过全局信息规划线路， 保证 可 达性， 在AGV小车运行时在通过局部信息对线路做出修正 ， 在可达性的前提下保证安 性， 并且提高效率。